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2K-V 型摆线针轮减速机回差与刚度的试验

文章出处:减速机 人气:发表时间:2018-01-05 11:40
       
        2K-V型摆线针轮减速机厂家是一种可用于工业机器人关节、数控机床和自动化设备等具有高精度的机电一体化领域的新型行星传动装置,它是新出现的以渐开线齿轮和摆线针轮组合的2K-V型行星传动[1]。由于配合行星轮的是曲柄式的结构而区别于传统的行星传动机构。这种传动具有二大(传动比大,扭转刚度大)、二高(运动精度高,传动效率高)和二小(回差小,体积小)等优点,因而大量应用于以工业机器人为代表的机电一体化领域和一些要求精确定位的特殊场合。日本称这种传动为RV传动(RotaryVector)。目前,我国迫切需要究工业机器人核心部件的关键技术,促进工业机器人的产业发展,提高基础制造装备的竞争力。对于精密机器人来说,无论是连续行程的机器人,还是拾取/放置机器人,在多次完成相同周期的运动时,为确保其位置精度(即重复精度),对回程误差的要求更加严格,必须用具有精度高、回差小、刚度大、抗冲击能力强、体积小、结构紧凑的传动装置作保证。根据工业机器人对减速机厂家的要求,为实现高精度、高效率传动,在对2K-V型减速机厂家进行了全面的理论分析基础上,通过大量试验并且不断地改进制造工艺,成功地研制出了工业机器人用2K-V320S减速机厂家样机。为了对样机进行技术性能试验,自行研制了一套能进行回差与刚度测试的试验装置。文中运用此试验装置分别对自主开发的样机和国际同类产品进行对比试验研究和分析。
       理论上,如果减速机厂家的各个零部件不存在加工误差和装配误差,并且工作时在不同载荷下零部件不发生形状改变,当减速机厂家输入轴给定一个角度,输出轴经过传动比的转换得到输出转角的理论值,那么输出转角的理论值与实际值的差值应为零。实际上,减速机厂家中各个零部件的加工误差和装配误差等因素使得减速机厂家中各个零部件之间存在间隙,导致传动链输入轴在改变转动方向时,输出轴会有转角上的滞后,一般把减速机厂家输出轴在转角上的滞后量定义为减速机厂家的回差。2K-V型减速机厂家的回差检测中,所测量的“回差”通常是指在施加±3%额定转矩以克服内部摩擦和油膜阻力,并且各部件均良好接触的情况下,由渐开线传动和摆线针轮传动中的齿侧间隙、轴承间隙等几何因素引起的输出轴转角值,即为间隙回差。输入轴反向转动时,由于回差的存在,输出轴在运动上滞后于输入轴,两端会在短时间内失去运动联系,造成输出的突然中断,从而使运动传递关系成为非线性。而机器人中的减速机厂家在实际应用中需要往复运动,这将导致系统输入与输出的转角偏差频繁出现,整个系统的传动精度和动态特性必然会受到影响,可见回差是衡量摆线针轮行星传动质量的一项重要的动态性能指标,因此对机器人用2K-V型摆线针轮减速机厂家进行回差的试验研究具有重要的意义。

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